Il dipinto fu reso noto da Zampetti (1976, p. 46) che lo identifica con la `pala di san Ubaldo` menzionata nella chiesa di S. Ubaldo di Pesaro (ms. 700 Bib. Oliveriana di Pesaro). L'oratorio fu costruito nel 1610 per celebrare la nascita dell'ultimo duca della Rovere, Federico Ubaldo, avvenuta nel 1605. La visione della città sullo sfondo è sicuramente quella di Pesaro, mentre l'iscrizione si riferisce alla palma della gloria data al pittore dai della Rovere. La pala rimasta a Pesaro sino alla fine del XIX secolo, quando forse fu venduta dal Comune, è giunta in Brasile intorno al 1945-1946, in circostanze poco chiare.